#!/bin/bash

# 配置参数
TOPICS_FILE="config/topics.txt"
OUTPUT_DIR="$(dirname "$TOPICS_FILE")/../bags"  # 假设将 bag 文件存放在与 topics.txt 同一级目录下的 bags 文件夹中
BAG_PREFIX=$1
RECORD_DURATION=200  # 录制持续时间（秒），例如1小时

cat $TOPICS_FILE | xargs rosbag record -o $OUTPUT_DIR/$BAG_PREFIX --duration=$RECORD_DURATION